數控焊接變位機位置伺服控制系統的硬件組成：整個系統是由IPC工控機、交流伺服電機和交流伺服變頻驅動器組成。工控機為試驗系統的核心，由它作為控制器，來實現對電機位置的伺服控制。伺服電機為永磁同步交流伺服電動機，旋轉軸電機為1FT5071-0AF71-2-Z，傾斜軸電機為IFT5074-0AC71-2-Z，電動機無內置光電編碼器，外接高精度光電編碼，其輸出為A，B兩路90錯相脈沖，所使用的編碼器是采用兩相輸入，并設置4倍頻。為防止計數不準確，采用連續計數方式。

　　在該系統中，兩通道正交編碼計數板PCL-833負責記錄光電編碼盤的脈沖數，從而實現位置信息的反饋。兩通道12位D/A輸出板的輸出端通過緊急制動控制電路板與交流伺服變頻驅動器的給定端直接相連，負責電機的停止和運行時的轉速和轉向控制等。

　　系統的干擾及抗干擾措施：數控焊接變位機在工業現場中的應用工況是十分復雜的，像交流變頻器、動力和氣動等設備的運行將產生很大的干擾，焊接過程中電弧也是一個嚴重的干擾源。這些復雜環境產生的噪音將通過電磁、靜電感應和接地回路等對輸入、輸出通道產生干擾。特別是被檢測的信號都是相當微弱的，而且又需要遠距離傳輸，更易受到干擾。

　　在數控焊接變位機中主要有以下干擾源：

　　1）由于在空間中存在著包括靜電場、高頻電磁場以及磁場引起的干擾，這些空間干擾對于計算機的正常運行、計數器板的正常計數以及D/A的輸出均會產生一定程度的影響；

　　2）來自交流驅動裝置所帶的強電干擾。開關的通斷、火花干擾和電機的啟動等都會對計算機造成強大的干擾；

　　3）焊接過程中的電弧、飛濺和噪聲等的干擾；

　　4）來自信號通道的干擾。由I/O信號傳輸線所竄進的隨機干擾；

　　5）接口板間的相互干擾；

　　6）氣動裝置和動力裝置啟動、停止和運行時的干擾。