對于前者，摩擦模型的參數是通過離線辨識來獲得的，在控制過程中保持不變；對于后者，參數是通過線迭代估計來確定，在控制過程中是可變的。從基于常用的摩擦模型的角度，以工作臺進給伺服系統為研究對象的常見的補償控制方法有以下五個方面。基于庫侖摩擦+黏滯模型采用庫侖摩擦模型進行補償的優點在于模型簡單，易于實現，但由于該摩擦模型是靜態摩擦模型，無法描述零速度時摩擦的非線性特性，使其控制效果受到限制，所以該模型一般不會再直接應用到補償方案中去。

　　基于描述Stribeckeffect的摩擦模型在部分潤滑狀態中，滑動速度的增加使得潤滑膜變得越來越厚，固體-固體的接觸的數量減少導致摩擦力的下降。在部分潤滑狀態中速度的增大，摩擦力也下降，盡管下降的原因與在臨界潤滑狀態的原因完全不一樣。有速度的增加引起的摩擦力的減小被稱為負斜率摩擦力或者是Stribeckeffect.

　　存在的問題和研究展望綜上所述，為了解決摩擦影響的機床定位精度和跟蹤精度的問題，在摩擦模型、補償技術上目前研究取得了很有成效的進展，但是，仍可覺察到存在的主要問題如下。缺少精確摩擦模型。對摩擦特性需進行更加深入地分析，以便使所建立的模型更直觀，能更精確地描述摩擦靜、動態特性，并且易于實現補償控制。

　　對網帶式電阻爐所進行的控制氣氛的配比和入口位置的選擇是從實踐中總結出來的，而又應用于電阻爐的設計中。按此方法設計的爐子在全國各地幾十家企業中正常使用，氣氛可控、在爐膛內的流動合理，爐膛干凈，氣氛節約效果比較明顯，工件顏色光亮，滲碳后的工件碳濃度分布均勻。產品熱處理質量穩定，已產生良好的社會效益。由于爐膛干凈，減少了爐內炭黑，電阻爐重要部件氧探頭、輻射管壽命較前提高一倍。