托架建模與計算（與地面固連），構件1、2、3、1′、2′是滑動副、轉動副等活動構件。其初始位置為：構件2、3、2′水平，構件1、1′等高，距地面1m。在構件0～3上分別固連一個右手直角坐標系，依次標記為o0-x0y0z0～o3-x3y3z3（離地面1m（這樣o0與o1的初始位置重合），同時，z0與鉆鉚機上動力頭的加工軸平行，x0、y0與鉆鉚機動力頭的移動方向平行。d1是o1相對于o0的位移（其方向以與z0相同為正），2是構件2相對于構件1的轉角（其方向以繞z1正方向成右旋為正），3是構件3相對于構件2的轉角（其方向以繞y2正方向成右旋為正）。以工件壁板曲面方程的直角坐標系作為o4-x4y4z4，它的具體位姿由壁板在托架上的安裝參數決定。

　　應用仿真我們應用該算法在計算機上作了仿真實驗，實驗步驟如下：（1）給定一組托架結構數據模型，求出加工壁板的一組表面單位法矢。（2）計算出針對每一法矢的托架支承位移量。（3）由計算公式對各組位移量進行驗證，標準是使調平后的法矢與加工軸線一致。仿真結果表明，該算法具有精度高、速度快的優點，再結合遺傳算法作出支承移動的路徑優化，尤其適用于各種壁板工件的自動鉚接加工。綜上所述，本文提出的快捷調平算法為鉆鉚機托架的自動調平的一種新的思路。結合具體的數控系統，它還可以進一步開發成NC程序自動生成軟件。該方法也可以用于數控系統中的精密位置控制。